隨著加工行業(yè)在我國的迅速發(fā)展，各行各業(yè)的自動化裝備水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，代替工人完成惡劣環(huán)境下危險、繁重的勞動。
   目前，機械手常用于完成的工作有:注塑工業(yè)中用于從模具中快速抓取制品并將制品傳送到下一個生產(chǎn)工序; 機械加工行業(yè)中用于取料、送料; 澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運機械手為研究對象，針對本文作者參與的工業(yè)取料用直角坐標(biāo)機械手控制系統(tǒng)軟、硬件進行了介紹和分析。
   目前市場上常見的工業(yè)取料直角坐標(biāo)機械手主運動臂的控制方式主要采用液壓或氣壓驅(qū)動。這種控制略的優(yōu)點在于結(jié)構(gòu)簡單，系統(tǒng)易于控制。但缺點是系統(tǒng)定位靠設(shè)定接近開關(guān)的位置來實現(xiàn)，定位精度低，而一但用戶要求改變?nèi)×瞎ぷ黝愋?，必須重新調(diào)節(jié)各液壓或氣壓缸的定位開關(guān)，以適應(yīng)新的工作任務(wù)，不利于生產(chǎn)過程的自動化。
    本文作者參與設(shè)計的工業(yè)取料用直角坐標(biāo)機械手，主運動采用全電動控制方式，系統(tǒng)以交流電機為驅(qū)動源，專用交流電機伺服控制器為下位機，工業(yè)控制計算機為上位機，系統(tǒng)整體采用集散控制的控制策略。這種設(shè)計方案系統(tǒng)控制精度高，具有較高的控制實時性，結(jié)構(gòu)緊湊，易于用戶操作。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
    工業(yè)取料機械手的工作方式是按"示教/ 再現(xiàn)機器人”的概念來完成的，即由人用示教器對機械手的工作行為示教，示教過程中記錄機械手各運動關(guān)節(jié)起始點位置，并在生產(chǎn)過程中按用戶設(shè)定的運動速度、加速度重復(fù)這一動作過程。
    根據(jù)以上分析，我們設(shè)計出了一類主運動為全電動的工業(yè)取料機械手。機械手控制系統(tǒng)采用集散控制結(jié)構(gòu) 即由一臺上位機控制五臺下位伺服控制器，每臺下位伺服控制器單獨驅(qū)動一臺交流異步電動機，電動機帶動機械手的執(zhí)行機構(gòu)完成動作。
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